UAV
< Projeler Sayfası
Proje Adı
İnsansız Hava Araçları için Hareketli Zemin İniş Sistemi
Şirket Adı
Aselsan
Şirket Mentoru
Dr. Oğuzhan Çifdalöz
Akademik Mentor
Prof. Dr. Ömer Morgül
Asistan
Ersin Yar
Takım Üyeleri
Ahmet Alacaoğlu, Uğur Baran Elmalı, Birkan Mert Erenler, Ali Devran Kara, Ali Alp Üstün, Alper Nebi Yasak
Özet
İnsansız hava araçları (İHA’lar), askeri teknoloji alanında oldukça önemli bir yere sahiptir. İHA’ların alt kategorilerinden biri olan çokrotorlu araçlar, diğer İHA’lara kıyasla, mekanik olarak daha basittirler ve küçük boyutlarda daha çok rağbet görmektedirler. Ayrıca, çokrotorlu araçların elle kullanımı diğer İHA’lara nazaran daha zordur; bu sebeple çokrotorlu araçlara dahili otonom kontrol mekanizmaları eklenmesi son derece önemlidir. Türkiye’nin öncü savunma sanayisi kuruluşlarından biri olan ASELSAN, çokrotorlu araçları da kapsayacak şekilde çeşitli İHA projeleri yürütmektedir. Bu projelerden biri ise, ASELSAN’la işbirliği halinde yürütmekte olduğumuz; temel hedefi, çokrotorlu bir İHA’nın öncelikle askı stabilizasyonunu sağlayan, sonrasındaysa açısal veya uzamsal hareketler yapabilen bir platform üzerine otonom inişini gerçekleştirebilen bir kontrol sistemi geliştirmek olan projedir. İHA’ların hareketli platformlara otonom inişi, güncel bir araştırma konusudur. Fakat bu araştırmalar sonucu doğan uygulamalar, yalnızca düz bir zemin üzerinde sağa-sola-ileri-geri (x-y düzleminde) hareket eden iniş platformları için çözüm üretebilmektedir. Bir askeri geminin yapabileceği hareketler göz önüne alındığında; yukarı-aşağı sallanan, dönüş, savrulma ve/veya yalpalama gibi altı eksende hareketler yapabilen platformlara otonom iniş gerçekleştirebilmek konusunda, mevcut uygulamaların yetersiz kaldığı görülmüştür. Ancak, projemiz kapsamında yürüttüğümüz çalışmalarımız sonucunda, geliştirdiğimiz algoritmalar ile çokrotorlu aracımız otonom bir şekilde, askıda stabil durabilmektedir ve yalnızca dahili sistemlerini veya platformdan gönderilen hareket bilgilerini kullanarak hareketli bir platforma başarıyla inebilmektedir. Bir başka deyişle projemiz, çokrotorlu araçlara, gemi veya gemiye benzer hareketler halindeki araçlar üzerine otonom iniş yapabilme esnekliğini kazandırmıştır. Ayrıca, geliştirdiğimiz sistem başka İHA’lara da kolayca uyarlanabilmekte ve uygulanabilmektedir. Sonuç olarak, bu çözümümüzün Türk savunma sanayisindeki uygulamalara oldukça önemli bir değer katacağını öngörmekteyiz.
