TL;DR
< Projeler Sayfası
Proje Adı
İHA Tarafından Elde Edilen Kamera Görüntüsü ve IMU Kullanılarak Hedef Konumunun Tespiti
Şirket Adı
Aselsan A.Ş.
Şirket Mentoru
Dr. Mustafa Ayazoğlu
Akademik Mentor
Assoc. Prof. Sinan Gezici
Asistan
Yiğit Tuncel
Takım Üyeleri
Ömer Abdullah Arol, Kübra Keskin, İbrahim Kurban Özaslan, Ahmed Furkan Özkalay, Bilal Taşdelen
Özet
Bu projenin amacı, GPS kullanımının mümkün olmadığı bölgelerde, İnsansız Hava Araçları’ndan (İHA) gelen verilerin kullanılmasıyla operatör tarafından belirlenen hedefin ve İHA’nın kendi konumunun belirlenmesi/bulunmasıdır. Kamera görüntüleri ve IMU (Inertial Measurement Unit) verisi İHA’dan alınarak yeryüzünde bir istasyonda gerçek zamanlı olarak işlenecektir. Bu proje SLAM (Eşzamanlı konum tespiti ve haritalama) problemi kapsamında olarak değerlendirilebilir. Bu proje iki aşamadan oluşacaktır; İHA’nın uçuş yolu ve havadaki 3 boyutlu yöneliminin hesaplanması ve hedef konumunun tespit edilmesi. Projenin ilk aşamasında SLAM problemine etkili bir çözüm olarak geliştirilen ORB-SLAM isimli algoritma kullanılmıştır. İHA’nın havadaki hız ve açı bilgilerini kullanarak ORB-SLAM algoritması yardımıyla rota tahmini yapılacaktır. İkinci aşamada ise hedefin konumu üçgenleştirme (triangulation) yöntemiyle tespit edilecek ve KLT takip etme algoritmasıyla takip edilecektir. Proje gerçek zamanlı çalışmakta ve operatörün hedef seçmesini mümkün kılan bir kullanıcı arayüzü içermektedir.
Abstract
The aim of this project is to develop a system that enables the localization of a target, which is specified by an operator, by using information provided by an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) in unknown and GPS-denied environments. Camera images and inertial measurement unit (IMU) information are sent from the UAV to a ground station for further processing in real time. This project could be categorized as an extension of visual simultaneous localization and mapping (SLAM) problem. The project has two main stages: UAV trajectory-pose estimation and target localization. ORB-SLAM, which is an efficient algorithm for the solution of the SLAM problem, is utilized in the former stage. By using velocity, attitude of UAV and ORB-SLAM trajectory is estimated. In the latter stage, target location is calculated by triangulation and KLT tracking algorithm. The project runs in real time and a user interface is implemented for the operator to choose a target to be localized from video stream.