LaundRobot

< Projeler Sayfası

Proje Adı
Robot Kol Eklentili Akıllı Çamaşır Makinesi

Şirket Adı
Arçelik A.Ş.

Şirket Mentoru
Fethi Semih Tüfekçi

Akademik Mentor
Yrd. Doç. Dr. Emine Ülkü Sarıtaş

Asistan
Dilan Öztürk

Takım Üyeleri
Fatih Aslan, Ozancan Doğan, Oğuz Odabaşı, Fatih Serdar Sağlam, Halil Topözlü, Orhan Tahir Yavaşcan

Özet
Bu projede, çamaşırların makineye yükleme işlemini bir robot kol yardımıyla otomatik hale getirdik. Böylelikle, insanların bu işlem için harcamış oldukları zamanlarından kazanç sağlayabilmelerini amaçladık. Temel olarak, robot kol üzerinde bir adet kamera, bir adet mesafe sensörü ve kıyafetleri tutmaya yarayan bir kıskaç barındırmaktadır. Kıskacın ucunda basınç sensörleri ve üzerinde bir adet servo motor bulunmaktadır. Sistemde ayrıca, bir adet ana çamaşır sepeti ve renklerine göre ayrılmış olan çamaşırları yerleştirmek için ise iki adet alt çamaşır sepeti bulunmaktadır. Ana çamaşır sepetinin altına, çamaşırların ağırlığını düzenli olarak kontrol etmek amacıyla bir adet ağırlık sensörü yerleştirilmiştir. Sistemin senaryosunu özetlersek, ilk olarak robot kol ana çamaşır sepetinin üstüne gelir ve kıyafetlerin renkleri kamera aracılığıyla belirlenir. Aynı zamanda, kamerada alanı en büyük olan kıyafetin koordinatları mesafe sensörünün ve kameranın bilgisi kullanılarak hesaplanır. Ardından, belirlenen kıyafet tutulur ve rengine göre alt sepetlerden birisine taşınır. Ayrıca, beyaz ve renkli kıyafetlerin ağırlıkları, ana sepetin altındaki ağırlık sensörü kullanılarak hesaplanır. Ayırma işleminin ardından, rengine göre istenen kıyafetler ilgili alt çamaşır sepetinden robot kol yardımıyla otomatik olarak alınarak çamaşır makinesine yüklenir. Yükleme sürecinden sonra ise çamaşır makinesine uygun yıkama programı Bluetooth aracılığıyla gönderilir. Bu sayede, kullanıcılar sadece kirli çamaşırlarını ana sepete koyacaklar ve istedikleri yıkama programını seçecekler; sistem çamaşırları ayıracak, çamaşır makinesine yükleyecek ardından da çamaşır makinesini başlatacaktır.


Abstract

The aim of this project is to automate the laundry process by utilizing a robotic arm. We aim to achieve that people will not need to waste their time for this routine in their daily life. The robotic arm is attached with a camera, a distance sensor and a gripper. The gripper is compacted with a servo motor and a pressure sensor on it. We are planning to use three laundry baskets, a main basket for user interaction and two others to group similar colored clothes. To recognize the clothes, robotic arm comes on the top of the laundry basket and the colors of clothes are detected via camera. For the detection of the clothes, custom segmentation algorithms based on mean-shift method are used. The clothes are held and carried into the corresponding laundry basket according to their colors until main basket is emptied. Weights of white and colored clothes are tracked using the weight sensor placed under the main basket. The machine will be loaded with the desired clothes depending on the color type when one of the sub-basket reaches a pre-determined capacity. Finally, the proper program will be launched to start the washing machine via Bluetooth communication. As a result, the user will only fill the basket with the dirty clothes while the system separates and washes the laundry.