ProtecTR

< Projeler Sayfası

Proje Adı
Traktör Devrilme Uyarı ve Önleme Sistemi

Şirket Adı
ERKUNT TRAKTÖR SANAYİİ A.Ş.

Şirket Mentoru
Yılmaz Can Bağ, Volkan Arı

Akademik Mentor
Prof. Dr. Ömer Morgül

Asistan
Ali Alper Özaslan

Takım Üyeleri
Mehmet Onur Aybek, Kaan Çelikbilek, Cem Kesici, Sarp Köksal, Alper Selver

Özet
Projenin amacı traktörlerin devrilme durumunu tespit ederek uyarı ve gerekirse de engelleme yapabilecek bir sistem geliştirmektir. Bu sistem traktör kullanıcılarının daha güvenli bir sürüş deneyimi yaşamalarına imkân vermektedir. Güvenli sürüş ortamını sağlamak için, yapılan sistem traktörün izlediği yoldan traktörün gelecekteki açılarını isabetli bir şekilde tespit veya tahmin etmektedir. Araçla ilgili açı bilgilerini işlemek için Raspberry Pi 3 kullanılmaktadır. Bu açı bilgileri kullanılarak, gelecekte bulunulacak açının traktörü devirip deviremeyeceği sınıflandırılmakta ve bu sınıflandırmaya bağlı olarak da gerekli uyarı veya engelleme sistemi devreye sokulmaktır. Sistemin en doğru şekilde çalışması için traktörün hız bilgisi de bu sınıflandırma işleminde kullanılmaktadır. Engelleme sisteminin çalışma mantığı tehlikeli durumlarda gaz pedalını manipüle etmek üzerine kurulmuştur. Sürücü sistemin vereceği uyarıları sürüş kabini içinde bulunan paneldeki LED ve LCD aracılığıyla görebilmektedir. Bu uyarılar aracın içinde bulunduğu risk sınıflandırmasını ve bu sınıflandırma yapılırken kullanılan verileri içermektedir. Ayrıca sesli bir ikaz sistemi de bu panelden ayrı olarak yüksek risk sınıfında devreye girmektedir. İvme ölçer ve jirometre, traktörün anlık açılarının belirlenmesinde kullanılmaktadır. Traktöre takılacak olan 2 Lidar sensörü ise aracın yolunu izleyerek gelecekteki açılar ile ilgili gerekli bilgileri sisteme sağlamaktadır. Alınan bilgileri stabilize etmek ve birleştirmek için ise bir Kalman Filtresi kullanılmaktadır. Böylece alınan bilgilerden gelecekteki açıların isabetli tespit ve tahminleri yapılacak gerekli uyarı veya önleme sistemi harekete geçirilmektedir.


Abstract
The goal of the project is to invent a system that prevents the tractor from roll-over situations by warning the driver before the tractor enters a risky region. The fundamental notion of the project is providing a safer driving environment for tractor drivers. Basically, the aim is to detect or estimate how tractor’s future path changes the angle of the tractor. Raspberry Pi 3 is used to administer the information and process through embedded algorithms. This information is then classified and warning & prevention systems are activated according to the classification. To properly classify the risk, speed data is taken from the tractor to categorize the rollover situations more precisely. The way of prevention is to infer with the throttle pedal of the tractor if there is a risk margin that can create a roll-over problem. The driver is informed by a panel which involves LED, LCD & buzzers. Abovementioned panel shows the upcoming path information by using green, yellow and red lights and also utilize the buzzer at the highest risk region. An accelerometer and a gyrometer is utilized to measure the present angles of the tractor and two Lidar sensors are utilized to read the line path data in front of each tire. Kalman filter is also utilized to stabilize the measurement data. In the end, all the sensor data is combined and the correct output region is determined to protect the tractor driver.