SUGV

< Projeler Sayfası

Proje Adı
Senaryo Kurgularına Göre İKA Sürü Kontrol ve Alan İzleme Projesi

Şirket Adı
Nurol

Şirket Mentoru
Mert Şerifoğlu

Akademik Mentor
Asst. Prof. Aykut Koç

Asistan
Nurullah Sevim

Takım Üyeleri
Buğra Yiğit Bulat, Ata Berk Çakır, Selen Ünal, Ömer Deveer, Kemal Alp Sezer, Furkan Görkem Özbay

Özet
Proje bir son kullanıcının sürü algoritmaları kullanarak insansız kara aracı (İKA) sürüsünü kontrol etmesini sağlayan bir sistem tasarlamayı amaçlar. Sürü açık havada eğimsiz düzlemde çalışır ve kamera kullanarak sahadan canlı video yayını yapar. Projenin motivasyonu, insansız hava araçlarında (İHA) yaygın olan sürü algoritmalarını İKA’larda da yaygınlaştırmaktır. Sürü bir master ve iki slave araçtan oluşur. Master aracı, kullanıcı PS4 Dualshock Joystick kullanarak kontrol eder. Slave araçlar otonomdur. Araçlar paletli şasi üzerine inşa edilmiştir ve mikro denetleyici olarak Raspberry 3B+ kullanılmıştır. Tasarlanan sürü algoritmaları lokalizasyon için “Küresel Konumlama Sistemi” (GPS) ve üç eksenli pusula sensörlerini kullanır. Slave araçlar engellerden kaçınmak için ultrasonik sensor kullanır. Kullanıcı, Visual Studio 2019 üzerinden tasarlanılan arayüzü kullanarak sürü formasyonlarını (ok, ters ok, üçgen ve masteri koruma) ve kamera açılarını değiştirir.


Abstract
The purpose of the project is to design a system that allows an end-user to navigate a swarm of unmanned ground vehicles (UGV) using swarm algorithms, to be operated outdoors on flat surfaces while streaming video in real-time via cameras. The main motivation behind the project is to apply the widespread swarm behavior concepts in unmanned aerial vehicles (UAV) to UGVs. The swarm consists of a master vehicle, to be operated by an end-user with PS4 Dualshock Joystick, and two autonomous slave vehicles. Vehicles were constructed on chassis with palette and equipped with Raspberry Pi 3B+. The designed swarm algorithms rely on precise “Global Positioning System” (GPS) and three-axis compass sensor data for localization. The slave vehicles were equipped with ultrasonic sensors for obstacle avoidance. The user is able to pick any swarm formations (arrow, reverse arrow, triangle and protect the master) and camera angles using the GUI designed in Visual Studio 2019.