UYAZ

< Projeler Sayfası

Proje Adı
UYAZ-RC Geliştirme ve Test Faaliyetleri

Şirket Adı
Selvitech

Şirket Mentoru
Metin Pekkaptan

Akademik Mentor
Prof. A. Bülent Özgüler

Asistan
Aslı Alpman

Takım Üyeleri
Ahmet Alp Derin, Kaan Doğan, Feyza Sena Durmaz, Sevil Dilge Gülsün, Ahmet Hakan Usta, Yiğit Yıldırım

Özet
Proje kapsamında 4 rotorlu İHA’ları, dış girdi ve GPS bağlantısından tamamen bağımsız çalışan tam otonom araçlara dönüştürecek bir modül tasarlanmıştır. Bu modül, diğer İHA projeleri hızlandırabilir ve hedeflerine erişmelerini kolaylaştırabilir. Hareketli/stabil platformlara otonom iniş ve insan takibi için 2 adet kamera ve bir uçuş bilgisayarı kullanılmıştır. İniş hedeflerinin saptanabilmesi adına AprilTag görsel referans sistemi kullanılırken hedef takibi için MoveNET algoritması kullanılmıştır. Araç sanal ortamda uçuş testlerini başarıyla tamamladıktan sonra, saha testleri başlamıştır. Modül 2 farklı camera görüntüsünü işler ve hedef koordinatlara ulaşabilmek için gerekli oryantasyon verisini hesaplar. Ardından, bu veri PIXHAWK otopilota PPM dalgaları halinde gönderilir. Test sonuçları örnek aracın kendisine verilen görevleri başarıyla yerine getirebildiğini göstermektedir.


Abstract

In this project, a module was constructed to convert 4 rotor UAVs to fully autonomous vehicles that operate completely independently from external input or GPS. This project can speed up other UAV projects, and allow other work to reach their goals faster. The kit is easily mountable and is compatible with any UAV that uses PIXHAWK. Two cameras and a companion computer was mounted on the frame to automate landing to mobile and stable platforms; along with locking on to humans and tracking. For landing target detection, the AprilTag visual reference system is used, whereas target tracking will be done using the MoveNET algorithm. Firstly, the vehicle was flown in a virtual environment, field tests begun once the simulations are completed successfully. The kit processes 2 camera images and calculates the required attitude to reach these coordinates. Then, these attitudes are sent to PIXHAWK using PPM waves. The results show that this project is capable of achieving its tasks.