GOS
< Projeler Sayfası
Proje Adı
Görsel Odometri ile Seyrüsefer (Visual Odometry Navigation)
Şirket Adı
Roketsan
Şirket Mentoru
Adil Can Dai - Furkan Şen
Akademik Mentor
Prof. Levent Onural
Asistan
Furkan Bağcı
Takım Üyeleri
Fuat Arslan,
Utku Deniz Dinçtürk,
Yusuf Saltan,
İsmail Görkem Yeni,
Melih Berk Yılmaz
Özet
Bu proje, GNSS/INS sensörlerinin kötü performans gösterdiği veya güvenilirliğinin önemli ölçüde düştüğü kapalı alanlarda araç konumlandırma doğruluğunu artırmayı amaçlamaktadır. Bu hedefe ulaşmak için, görsel odometri ve GPS/IMU odometri modülleri ayrı ayrı uygulanmış ve ardından sensör füzyonu ile birleştirilmiştir. Projenin yaklaşımı, uygun teknik ve yöntemleri seçmek için literatür taraması yapmayı, akademik ve şirket mentorlarıyla danışmayı ve Bilkent Üniversitesi'nin açık ve kapalı alanlarında algoritma testlerini hayata geçirmeyi içerir. Proje ekibi, modüller için algoritmaları seçmiş ve doğruluklarını değerlendirmek için testler yapmıştır. Elde edilen sonuçlar akademik mentörler ve ROKETSAN mentörleriyle paylaşılarak şirketin beklentileri ve belirlenen hata paylarına dayalı olarak doğrulama yapılmıştır. Projenin önemi, ROKETSAN'ın mevcut navigasyon sistemlerini geliştirerek, görsel verinin de dahil edilmesiyle birlikte daha sağlam ve düzgün navigasyon elde etmekte yatmaktadır. Genel olarak, proje zorlu koşullarda doğru araç konumlandırma ihtiyacını ele almayı ve güvenilir bir çözüm sunmayı amaçlamaktadır.
Abstract
This project aims to improve the accuracy of vehicle localization in situations where GNSS/INS sensors may perform poorly or in indoor areas where their reliability drops significantly. To achieve this goal, visual odometry and IMU odometry modules were implemented separately and then combined through sensor fusion. The project's approach involves conducting a literature review to select suitable techniques and methods, consulting with academic and company mentors, and conducting real-life tests in Bilkent University's outdoor and closed areas. The project team has already chosen algorithms for the modules and conducted tests to evaluate their accuracy. The results were shared with academic and company mentors, and validation were performed based on company expectations and assigned error accuracies. The project's potential impact lies in enhancing ROKETSAN's pre-existing navigation systems, making them more robust and smooth through the addition of visual data. Overall, the project aims to address the need for accurate vehicle localization in challenging conditions and provide a reliable solution.