LIDRONE

< Projeler Sayfası

Proje Adı
İHA'ların İç Mekan Navigasyonu için Lidar Tabanlı Bir Yöntemin Geliştirilmesi

Şirket Adı
TUSAŞ

Şirket Mentoru
Dr. Haluk Gözde - Dr. Taylan Sipahi

Akademik Mentor
Prof. Hitay Özbay

Asistan
Furkan Burak Mutlu

Takım Üyeleri
Mert Ateş, Onur Alp Çulha, Busenaz Kerimgil, Osmanalp Ömeroğlu, Cankut Bora Tuncer, Elif Yılmaz

Özet
Bu proje, geleneksel GNSS sinyallerinin bulunmadığı iç mekanlarda insansız hava araçlarının (İHA) navigasyonu ile ilgili problemi ele almayı amaçlamaktadır. Proje ekibi, Türk Havacılık ve Uzay Sanayii (TUSAŞ) ile iş birliği içinde, bu probleme LiDAR teknolojisini kullanarak yaklaşmaktadır ve yüksek hassasiyetli 2D haritalama ve lokalizasyonu hedeflemektedir. Proje ayrıca, üretilen haritalar kullanılarak İHA'ların yarı-otonom kontrolünün sağlanmasına da odaklanmaktadır. Bu çalışmanın arkasındaki motivasyon, İHA'ların maden araştırması ve mağara keşfi gibi çeşitli görevler için iç mekanlarda işlev görmesi gereksiniminden kaynaklanmaktadır. Ekip, bir LiDAR sensörünü ve drone üzerinde veri işlemesi için bir Raspberry Pi bilgisayarını bir drone'a entegre ederek, dinamik olarak 2D haritalar üreten ve bunları kullanıcının drone'u kontrol ettiği yer istasyona ileten bir çözüm geliştirdi. Hem simüle edilmiş hem de gerçek dünya ortamlarında kapsamlı testler yaparak, proje İHA'nın doğru iç mekan haritaları üretme kapasitesini ve güvenilir yarı-otonom kontrolü göstermiştir.


Abstract
This project aims to address the challenge of navigating unmanned aerial vehicles (UAVs) within indoor environments where traditional GNSS signals are unavailable. The project team, in collaboration with Turkish Aerospace Industries (TAI), leverages LiDAR technology to approach this challenge, targeting high-precision 2D mapping and localization. The project also focuses on enabling semi-autonomous control of UAVs using the generated maps. The motivation behind this work stems from the need for UAVs to function indoors for various tasks such as mine investigation and cave exploration. By integrating a LiDAR sensor onto a drone, coupled with a Raspberry Pi for on-board data processing, the team developed a solution that dynamically generates 2D maps and transmits them to the ground station, where the user controls the drone. Through extensive testing in both simulated and real-world environments, the project has demonstrated the UAV's capability to produce accurate indoor maps, in addition to reliable semi-autonomous control.